新石器时代晚期，人们开始锤打天然紫铜，制作装饰品和小物件。公元前2000年左右，中国已经使用冷锻技术制造工具。例如，甘肃武威黄娘台齐家文化遗址出土的紫铜器物上有明显的锤击痕迹。商代中期，用陨石铁制作兵器，采用加热锻造工艺。在春秋晚期，经过反复的熔炼和锻造，形成了氧化物。
起初，人们用摆动的锤子锻造。后来，人们通过拉动绳索和滑轮来举起沉重的锤子，然后自由地扔下来制造空白。14世纪以后，出现了动物动力和液压落锤锻造。
1842年，英国内史密斯制造了台蒸汽锤，使锻造进入了实用动力时代。后来相继出现了锻造液压机、电动夹板锤、气锻锤和机械压力机。夹板锤早是在美国内战（1861-1865）期间被用来锻造武器部件的。后来欧洲出现了蒸汽模锻锤，模锻工艺逐渐普及。到19世纪末，现代锻造机械的基本范畴已经形成。
20世纪初，随着汽车的大批量生产，热模锻得到了迅速发展，成为主要的锻造工艺。20世纪中叶，热模锻机、平板锻压机和无砧锻锤逐渐取代了普通锻锤，提高了生产率，降低了振动和噪音。随着锻造新技术的发展，如少锻坯、无氧化加热技术、高精度长寿命模具、热挤压、成形、轧制等，锻造操作工、机械手、自动锻造生产线不断发展，锻造生产效率和经济效益不断提高。
冷锻优先于热锻。早期的紫铜、金、银片和硬币都是冷铸的。冷锻技术在机械制造业中的应用在20世纪得到了推广。冷镦、冷挤压、径向锻造、旋转锻造等技术不断发展，逐步形成了无需切削就能生产精密零件的高效锻造技术。
在冲压早期，只有铁锹、剪刀、冲头、锤子、铁砧等简单工具，通过手工切割、冲孔、铲削、敲打等方式，形成金属板（主要是铜或铜合金板等），制成锣、钹等乐器和罐头。19世纪中叶，随着中厚板产量的增加和冲压液压机、机械压力机的发展，冲压加工开始机械化。